技术标签:双目摄像头测距自动驾驶算法 之前看了很多的示意图,但是感觉讲解和推导都不清楚,所以自己画了一个原理图,看不懂的话可以留言 根据上面的原理图可知,Z(深度)只和三个参数有关,即:B(两个相机中心间距), f(相机的焦距) , d(左右对应点的视差) B和f对于固定相机来说是个定制,因此得到视差图后就知道...
//经过remap之后,左右相机的图像已经共面并且行对准了 remap(left_img, left_rectified_img, rmap[0][0], rmap[0][1], INTER_LINEAR); remap(right_img, right_rectified_img, rmap[1][0], rmap[1][1], INTER_LINEAR); //立体匹配生成深度图需要用到灰度图 cvtColor(left_rectified_img, left_rectif...