首先我们要明白的就是,卡尔曼滤波不是传统意义上我们理解的滤波,这是一种算法,在变化的数据中去除噪声对系统未来输出做出预测的算法,是基于概率统计原理的预测算法,是一整个系统,是系统就有输入和输出,所以第一步,我们要明确卡尔曼滤波的输入输出到底是在干啥玩意儿。 很简单看下面这个图: KF就是卡尔曼滤波,算法的...
其原理是利用测量数据和预测模型,在存在不确定性的情况下对系统状态进行估计和修正。系统模型的建立是卡尔曼滤波的基础,包括状态方程和观测方程。状态方程描述了系统状态的动态演化规律,观测方程描述了系统状态与测量值之间的关系。通过不断迭代预测和修正的过程,可以得到最优的状态估计。在实际应用中,可以根据系统的特性...
首先我们要明白的就是,卡尔曼滤波不是传统意义上我们理解的滤波,这是一种算法,在变化的数据中去除噪声对系统未来输出做出预测的算法,是基于概率统计原理的预测算法,是一整个系统,是系统就有输入和输出,所以第一步,我们要明确卡尔曼滤波的输入输出到底是在干啥玩意儿。 很简单看下面这个图: KF就是卡尔曼滤波,算法的...
卡尔曼滤波器原理 1.卡尔曼滤波作用 卡尔曼滤波实现简单而且是纯时域的滤波器,不需要进行频域变换。在任何含有不确定信息的动态系统中使用卡尔曼滤波,可以对系统下一步的走向做出有根据的预测。优点:占用内存小(只需保留前一个状态量),速度快,适用于实时问题和嵌入式系统)。 2.状态预测公式 ... ...