基于深度预测的单目SLAM绝对尺度估计 张建博，袁亮+,何丽，冉腾，唐鼎新 （新疆大学机械工程学院，新疆乌鲁木齐830047）摘要：针对单目同时定位与地图构建（simultan-eous localization and mapping,SLAM）技术存在的尺度不确定性问题，提出一种结合深度预测网络来估计绝对尺度的单目SLAM算法。利用MonoDepth网络对单目图像进行深度...
针对单目同时定位与地图构建(simultan-eous localization and mapping,SLAM)技术存在的尺度不确定性问题,提出一种结合深度预测网络来估计绝对尺度的单目SLAM算法.利用MonoDepth网络对单目图像进行深度预测,与从单目图像中提取的O RB特征点进行深度值的数据关联,通过设定深度阈值的方法剔除具有不可靠深度值的特征点,恢复单目的...
SLAM 绝对尺度估计张 建博 ,袁 亮 + , 何 丽,冉 腾, 唐鼎 新( 新疆 大学机 械 工程学院 , 新疆乌鲁木齐 830047 )摘 要:针 对单目同时定 位 与地图构建 ( simultan-eous localization and mapping, SLAM ) 技术存在的尺度不确定性问题 , 提出一种结合深度预测网络来估计 绝 对尺度的单目 SLAM 算法 ...