根据由运行一段时间的单目SLAM算法得到的若干关键帧来计算视觉-惯导的全局BA的尺度、重力方向、速度和IMU偏置的初始估计。运行一段时间（几秒钟）的单目SLAM算法，假设传感器运动后导致所有的状态都可观。初始化问题可以分成小的子问题 陀螺仪偏置尺度和重力估值（假设没加速度偏置）加速度偏置估计，尺度和重力方向细化...
http://www.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdfwww.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdf 该文提出的PL-SLAM是在ORB-SLAM的框架基础之上,添加了一些与线特征有关的模块,从而构建了一套单目SLAM系统。整个系统的框架如下图所示: 可以看得出来,就是比ORB-SLAM多了线...
单目视觉SLAM系统需要进行初始化,这一过程主要生成3D路标地图和初始相机位姿。相同的场景要从同一基线的不同视角分离开。图5是视觉SLAM系统的初始化,只知道2幅图像间的关联数据,初始相机位姿和场景结构都是未知的。 图5:视觉SLAM系统的初始化 早期视觉SLAM系统,比如单目视觉SLAM,系统初始化要求相机摆放在距平面场景已知...
Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse 重用地图的单目视觉惯导SLAM系统 摘要 近些年来有很多优秀的视觉惯导融合的里程计系统,计算高精度和鲁棒性的传感器的增量运动。但是这些系统都是没有闭环的,所以导致系统即使回到观测过的地方还是会有累计误差。本文作者提出了一个新颖的基于紧耦合的带有闭环检测的视觉惯导...
我们的系统被称为VR-SLAM,是一个多阶段SLAM框架,可以利用每个传感器的优点来弥补另一个传感器的缺点。 第一,我们引入了一个UWB辅助的7自由度(尺度因子、3D位置和3D朝向)全局校准模块,在UWB锚点定义的世界坐标系中初始化视觉里程计(VO)系统。 根据是否有良好的视觉初始化结果,该模块使用二次约束二次规划(quadratic...
单目视觉SLAM仿真系统的设计与实现
1.一种单目视觉和gnss融合的slam定位方法,其特征在于,包括如下步骤:s1、获取图像信息;s2、通过单目纯视觉slam系统进行初步定位和建图,获取关键帧数据;s3、通过gnss系统获取gnss信息;s4、对获取的gnss信息进行预处理,利用线性预测法计算每一gnss帧的图像时间戳t ...
中信银行取得一种单目视觉和GNSS融合的SLAM定位方法及系统专利 快报2024-10-23 15:24:43 金融界灵通君 北京 举报 0 分享至 0:00 / 0:00 速度 洗脑循环 Error: Hls is not supported. 视频加载失败 金融界灵通君 72粉丝 金融界旗下账号 00:15 以军呼吁黎巴嫩首都南郊多个指定区域平民撤离 快报 00...
2 .根据权利要求1所述的单目视觉SLAM系统,其特征在于,对从图像中获取的当前帧进 行关键帧筛选前还包括如下步骤: 对处于初始状态的所述当前帧进行SLAM初始化; 对处于正常状态的后续输入帧进行运动估计,通过稀疏图像对齐、特征细化、位姿及结 构优化对所述当前帧进行运动估计; 对处于跟丢状态的后续输入帧进行重定位...
(54)发明名称基于图优化和EKF框架下融合单目视觉和IMU的SLAM方法及系统(57)摘要本发明提供基于图优化和EKF框架下融合单目视觉和IMU的SLAM方法及系统,方法包括:通过相机和惯性测量单元IMU分别采集图像及惯性数据,并将图像及惯性数据送入预置频率参数的单目REKF‑VIO系统;对单目REKF‑VIO系统执行状态预测、更新以及...