从上述公式可知,在不选定基准平面的前提下,单目相机无法将像素坐标系二维点转换到世界坐标系三维点,因为Z_{C}值不知道,Z_{c}值是从三维点逆推获得的,单如果假定点在基准平面上,可以从二维点获得三维点。 1:单目测距 本质上单目测距利用的是相似三角形,查阅资料得到以下两种常见的方法,以下两种方法都有设定基准平...
模型训练: 使用YOLOvX训练目标检测模型。 评估模型性能,调整超参数以优化精度。 相机标定: 使用OpenCV进行相机标定,获取相机内参和畸变系数。 距离估计算法: 实现距离估计算法,考虑目标尺寸的变化与距离的关系。 系统集成与测试: 将目标检测、距离估计等功能整合到一个系统中。 在真实环境中测试系统的准确性和鲁棒性。
相机模型和单目测距原理主要涉及相机坐标系、图像坐标系、世界坐标系之间的转换和测距方法。相机模型通常包含四个坐标系，分别是像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系，其中相机坐标系以光心为原点，与图像坐标系中心重合，光轴连接两者。从世界坐标系转换到相机坐标系，通过旋转和平移操作，例如绕X...
式中：[公式]相机内参影响像素坐标系至世界坐标系的转换，相机外参影响世界坐标系至相机坐标系的转换。因此，单目相机无法将像素坐标系二维点转换至世界坐标系三维点，除非指定基准平面。单目测距本质上利用相似三角形原理，如方法1和方法2所示。方法1中的公式为：[公式]，方法2中的公式为：[公式]。在工...
二、视觉测距 单目测距(单目距离估计) 那么有一个问题,在已知所有相机参数K、R和T的情况下,能否通过图像坐标p反推出对应的世界坐标P呢? 这里我们从几何关系上看:只要世界中的点P在\overrightarrow{o_cP_1}射线上,那么最终都会通过相机投影到图像中的p点,所以单摄像头无法精确测距。相机模型本质是一种从世界坐标...