高斯抛雪球SLAM 本文首次将3D Gaussian抛雪球应用于单目或RGB - D相机的增量式三维重建。我们的同时定位与地图构建( SLAM )方法以3fps实时运行,使用高斯作为唯一的三维表示,统一了精确、高效跟踪、建图和高质量渲染所需的表示。 需要一些创新来不断从实时摄像机中高度保真地重建3D场景。首先,为了超越原始的3DGS算法...