由于采用了SegFormer和SLAM线程并行运行的方案,SLAM过程中不需要等待所有语义分割的结果,经测试语义分割的时间不会对SLAM过程产生较大影响,改进后算法的运行帧率仅比原ORB-SLAM3算法慢两帧。而在跟踪时间上,对比其他两种动态算法均有较大优势,...
最后,在 TUM 数据集和真实的室内动态场景中进行实验,结果表明,与改进之前的 ORB-SLAM2 算法相比,此算法有效的提高了系统在高动态数据集中的定位精度,并且绝对轨迹误差和相对轨迹误差的RMSE 提升了 96.10%和 92.06%以上。 如果你爱了解SLAM,真是赶上了我的好兄弟,今天介绍一篇关于动态场景下基于加权静态的视觉SLAM...
算法创新:提出了一种新的动态视觉SLAM算法,该算法结合了目标检测和特征点关联技术来提高在动态环境中的定位和建图性能。 目标检测应用:利用YOLOv5目标检测网络来识别环境中的潜在动态物体,并采用简易目标跟踪对图像漏检进行补偿,从而提高了动态物体检测的准确性。 特征点关联:基于图像的位置信息和光流信息建立特征点关联,...
基于深度学习的室内动态场景下的视觉SLAM算法研究.docx,基于深度学习的室内动态场景下的视觉SLAM算法研究 一、引言 随着计算机视觉和机器人技术的飞速发展,同步定位与地图构建(SLAM)技术在室内导航、增强现实、自动驾驶等领域的应用日益广泛。特别是在复杂的室内动态场景
基于深度学习的室内动态场景下的视觉SLAM算法研究一、引言随着深度学习技术的快速发展,其在计算机视觉领域的应用日益广泛。视觉SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping,即时定位与地图构建)作为计算机视觉的一个重要分支,在室内动态场景下的应用具有重要的研究价值。本文旨在研究基于深度学习的室内动态场景下的视觉SLAM算法,以...
myAGV SLAM小车 myAGV 是 Elephant Robotics 的一款自动导航智能车辆。 它采用了竞赛级别的麦克纳姆车轮和带有金属框架的全包裹设计。 内置了一些SLAM算法来满足建图和导航方向的学习。 myAGV是以树莓派4B为微型控制板,以ubuntu为开发系统,这也是为什么选择它的原因,树莓派有世界上最大的活跃社区,拥有许多全世界各地的...
内容提示: 本文档只有 word 版,所有 PDF 版本都为盗版,侵权必究动态场景下基于 5 YOLOv5 的的 M SLAM 算法目录一、内容概述...21. 背景介绍...22. 研究目的和意义...3二、YOLOv5 算法概述...41. YOLOv5 发展历程...
《基于深度学习的室内动态场景视觉SLAM回环检测算法研究》一、引言随着计算机视觉技术的不断发展,实时定位与地图构建(SLAM)技术已成为机器人、无人驾驶、增强现实等领域的核心技术之一。在室内动态场景中,视觉SLAM系统面临着诸多挑战,如动态物体的干扰、光照变化、场景复杂度等。针对这些问题,本文提出了一种基于深度学习的...
上海卓益得申请基于实例分割与极线约束的动态SLAM算法专利，能够在复杂动态环境中定位与建图 金融界2024年10月29日消息，国家知识产权局信息显示，上海卓益得机器人有限公司申请一项名为“一种基于实例分割与极线约束的动态SLAM算法及系统”的专利，公开号CN 118823116 A，申请日期为2024年6月。专利摘要显示，一种...
然后运行gmapping算法建图 roslaunchmyagv_navigationmyagv_slam_laser.launch 动态避障 我们使用默认的配置,看看效果如何。 这似乎看起来实现了动态避障,但是似乎看起来有些许的愚蠢,在发现障碍物的时候还绕了一圈扫描环境。 调整了一下规划的频率(plannedfrequency)重新进行了一次测试。