针对室内动态场景中存在的动态目标会降低同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统的鲁棒性和相机定位精度问题,提出了一种基于目标检测网络的动态视觉 SLAM 算法。选择YOLOv5 系列中深度和特征图宽度最小的 YOLOv5s 作为目标检测网络,并将其主干网络替换为 PP-LCNet 轻量级网络,在 VOC2007+...