加速度计与陀螺仪数据融合在地面坐标中重力加速度方向为 在传感器坐标中原重力加速度方向为: (方向可归一化) 归一化条件: ...(1) 在传感器坐标中加速度为: (注意不能归一化,要有大小参考值) 在传感器中真实重力加速度方向为: (方向可归一化) 归一化条件: ...(2) 的转轴为 ...(3) 修正量最小需满足的...
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