所以,我们可以用加速度计测到的g的方向,来修正陀螺仪积分得到的滚转角和俯仰角。 而偏航角(绕Z轴转)变化时,MPU6050测到的重力加速度g方向是不会变化的,所以g的方向不能用来修正偏航角。要想修正偏航角,需要测量地磁偏角的传感器信息。 这个用加速度计或磁力计来修正姿态角的过程,一般称为数据融合,有多种方法实...
磁力计能提供装置在XYZ各轴所承受磁场的数据,接着相关数据会汇入微控制器的运算法,以提供磁北极相关的航向角,利用这些信息可侦测地理方位。 磁力仪是采用三个互相垂直的磁阻传感器,每个轴向上的传感器检测在该方向上的地磁场强度。 上图为一种采用具有晶体结构的...
本章主题:将学习到姿态解算任务,姿态解算是将陀螺仪的角速度数据,加速度计的加速度计数据,磁力计的磁场数据进行融合,以解算岀当前载体的姿态角。姿态解算算法的好坏将影响到姿态角度的精度。我们以mahony算法为例,移植相关算法,创建姿态解算任务, 同时也学习如何使用SPI的DMA方式,节约CPU处理时间 本章硬件:RoboMaster...
陀螺仪可以提供围绕着三个轴的旋转速度,因此可以用来跟踪设备在运动中的方位。陀螺仪可以跟踪的旋转速度高达2000度每秒(dps),而磁力计可跟踪的速度被限制在约400dps以下。但是,陀螺仪只能输出相对位置,因此需要有一个不失真的磁力传感器作为参考。 所有消费级陀螺仪都存在固有的漂移误差,因此即使设备处于稳定状态,陀螺仪...
IMU:Inertial Measurement Unit,即惯性测量单元。它是由三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计等多种传感器组成的模块。 IMU在无人驾驶汽车、无人机上面应用的比较多,包括手机等很多电子设备也有IMU传感器的存在。 下面就来讲讲IMU中三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计的工作原理。
由于重力加速度永远是竖直向下的,所以以g作为参考向量可以计算Pitch角和Roll角,无法计算Yaw角,若要计算Yaw,需要使用磁力计,以地磁作为参考向量计算Yaw。 二、接下来说陀螺仪: 陀螺仪的原理就是测量各方向的角速度,角速度积分就是角度,即\theta=\theta_{last}+\omega*dt,这里的\theta是当前计算角度,\theta_{last...
可与MEMS加速度计(加速计)形成优势互补,采用加速度仪的数据进行加权纠正,同时每隔一段时间对陀螺仪的积分数据清零,单纯使用陀螺仪的方案可用于需要高分辨率和快速反应的旋转检测,陀螺仪能够校正加速度计的旋转误差,但是一般的都是应用磁力计来实现陀螺仪的传感功能,从而进行加速度计的误差校正,(现在磁力计、加速度计...
下面就来讲讲IMU中三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计的工作原理。 1、三轴加速度计三轴加速度传感器是基于加速度的基本原理去实现工作。 1.测量比力三轴加速度计是一种惯性传感器,能够测量物体的比力,即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。当加速度计保持静止时,加速度计能够感知重力加速度,而...
我的陀螺仪角度是用角速度积分出来的，范围限制在—180到+180之间，加速度计直接用ACOS算出，用Z轴的...
因此我还是选择两颗 IMU 分别独立做融合，做独立备份，当发现某一颗坏掉的时候可以直接切到另一套系统。