综合上述两个等式,我们可以得到物体的运动方程:ma=F_ext + ∑Fi。 接下来,我们来推导转动的运动方程。 对于物体的转动自由度,我们需要引入欧拉角来描述物体的姿态。假设物体的姿态可由三个欧拉角ψ、θ和ϕ来描述,其中ψ表示绕z轴旋转,θ表示绕y'轴旋转,ϕ表示绕x''轴旋转。 利用欧拉运动方程和牛顿第二定律...
推导过程中不是仅仅把书上公式整理了一遍,里面还包含了对一些步骤的验算。比如绕某个轴旋转的变换矩阵和其对称矩阵相乘应得单位矩阵。此外,很多地方都是从推导所需的高等数学、线性代数、矢量与场论、刚体动力学等课本知识复习开始,便于追溯一些知识的来源。个别内容依据相关书籍或者网页内容,也都标注了出处。有所省略...
对于六自由度机械臂的动力学方程推导，可以采用拉格朗日法。拉格朗日法基于拉格朗日函数，通过能量和速度的关...
对于六自由度机械臂，从计算的角度考虑，还是牛顿欧拉迭代的计算效率更高。对于拉格朗日方程，建立了机器人...