最后,我们可以将上述平动和转动的运动方程整合起来,得到物体的六自由度一般动力学方程。 平动方程:ma = F_ext + ∑Fi 转动方程: I1(dψ/dt + sinθsinϕ(dθ/dt)cosψ + sinθcosϕ(dϕ/dt)) = M1 - (I2 - I3)(sinθcosϕ(dψ/dt)sinψ + sinθcosφ(dθ/dt)) I2(dθ/dt +...
对于六自由度机械臂的动力学方程推导，可以采用拉格朗日法。拉格朗日法基于拉格朗日函数，通过能量和速度的关...
推导过程中不是仅仅把书上公式整理了一遍,里面还包含了对一些步骤的验算。比如绕某个轴旋转的变换矩阵和其对称矩阵相乘应得单位矩阵。此外,很多地方都是从推导所需的高等数学、线性代数、矢量与场论、刚体动力学等课本知识复习开始,便于追溯一些知识的来源。个别内容依据相关书籍或者网页内容,也都标注了出处。有所省略...
加速度，通过刚体动力学方程和矢量计算的结合，直接获取动力学关心的转轴上的力矩。因此，对于n个自由度...