pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution); //初始化八叉树 octree.setInputCloud(cloud);//将上面生成的点云作为八叉树输入点云 octree.addPointsFromInputCloud();//输入点云并生成八叉树 //下面生成一个随机的查询点 pcl::PointXYZ searchPoint; searchPoint.x = 1024.0f * ...
核心来说,PCL中使用了双缓冲八叉树(double-buffering octree)结构 操作上讲,首先对第一个点云文件执行一次完整的编码,然后对后续的点云文件,只对前后的差值进行编码。双八叉树数据结构使用的过程是:每个分支节点都有两个缓冲区,当需要创建新的子节点时,会在当前分支节点中执行对前面指针缓冲区的查找,如果找不到...
就是我们常说的八叉树的子节点要么为8个,要么为0个,就是因为空节点的存在,空节点之所以存在就是因为其里面不存在数据点,这样也提高了遍历的效率,不然在满树的情况下,节点会多很多。 一、第一部分分块功能 第一步就是八叉树的分层,就是分几层,当然也可以指定八叉树叶子节点(就是盒子套盒子,那个最小的盒子...
该算法将点云数据分解为一组八叉树节点,每个节点代表一个立方体区域,并存储在该区域内的点云数据。本文将介绍点云八叉树算法的原理、应用以及如何实现该算法。 一、原理 点云八叉树算法基于八叉树的数据结构,即将三维空间分割为8个小立方体。每个子立方体称为八叉树节点。八叉树节点的大小可以根据实际情况进行...
点云带有大量的数据,不仅包括三维信息,还有额外的距离,颜色,法向量等等。此外,点云可以快速生成,这会占有大量的内存资源。一旦点云必须被存储或者用于通信传输,对于点云的压缩技术就显得十分重要了。PCL提供了点云压缩功能,它支持对各种类型点云的压缩,其中包括无序点云,此外,在八叉树结构下的数据支持高效地合并多个...
对获取到的点云数据集使用基于八叉树的区域生长算法,把点云分割成子数据块,再把得到的不完整的数据块进行细化处理。该算法主要由粗分割和细化两部组成。粗分割阶段(A),点云数据集经体素化表示后(A.1),迅速聚类成多个平滑的子数据块,采用区域增长方法,逐步对相邻的有相似特征的体素进行分组(A.2);细化阶段(B...
本申请能够提高八叉树点云地图的资源利用率。该方法包括：获取无人机采集得到的输电线路的点云数据，对点云数据进行坐标系转换，得到在八叉树地图坐标系下的目标点云数据；根据目标点云数据对应的点云属性，在初始八叉树地图中递归更新八叉树节点的节点状态，得到更新后的当前节点状态；根据当前节点状态，识别出待...
金融界2024年11月4日消息,国家知识产权局信息显示,广西电网有限责任公司百色供电局、南方电网科学研究院有限责任公司申请一项名为“输电线路八叉树点云地图的构建方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品”的专利,公开号 CN 118887343 A,申请日期为 2024 年 7 月。
在计算机图形学和视觉顶会SIGGRAPH(ASIA)、CVPR等上发表多篇论文,其中基于八叉树的的三维卷积神经网络的论文在2017年至2023年所有发表在SIGGRAPH (Asia) 和 ACM TOG的论文中引用量排名前5。王鹏帅博士担任著名图形学期刊Computers & Graphics的副主编、著名图形学国际会议的程序委员,包括SIGGRAPH Asia 2024、Eurographics...
为此,作者提出了新的基于八叉树的点云压缩方法 OctAttention。作者将点云编码为八叉树,并将当前节点的祖先节点、兄弟节点以及兄弟节点的祖先的特征纳入上下文。作者采用树结构的注意力机制,表达不同节点在预测中的贡献。作者还提出了一种掩码操作来并行编码多个节点。论文所提出的模型与 3D LiDAR 数据集 SemanticKITTI...