转动方程为:J1θ¨=−(−Fx)⋅l1cosθ1−(−Fy)⋅l1sinθ1+(+FOy)⋅l1sinθ1+(+FOx)⋅l1cosθ1 对方程每一项,括号外面的符号表示假设该力沿正方向时产生的力矩的方向,括号内是该力本身。 基于以上三条规则,可以比较轻松地列出二阶倒立摆的动力学方程: 质心坐标: O:(x, ...
任意级倒立摆系统级联规范型欠驱动系统针对任意级直线倒立摆系统,基于Lagrange方程,建立其动力学模型,为倒立摆系统建模提供了一个简洁的途径.然后针对存在不确定摆杆长度和外部扰动的一级倒立摆系统的稳定控制,采用坐标变换将一级倒立摆系统动力学模型转换为易于设计的级联规范型,基于此规范型提出了一种新的滑模控制策略....
分别采用模型退化、数值仿真验证了所建立的模型的正确性,并分析了双惯性轮空间倒立摆的动力学特性;建立的双惯性轮空间倒立摆可应用于多自由度非平稳系统的模拟实验,提出的物理结构、模型和相关分析结论为双惯性轮空间倒立摆系统的进一步研究奠定了理论基础. 著录项 北京工业大学信息学部; 北京100124; 计算智能与智能系统...
应用第一类拉格朗日方法对系统进行力学分析,建立了以电机转矩为输入且轮在轴向无滑移的非完整约束下系统的数学模型.双轮共轴移动式倒立摆的运动控制目标是移动式倒立摆在二维平面内按指定的方向和速度运动,同时保持摆杆平衡.利用状态反馈,构造闭环系统的状态方程,通过极点配置求得控制量.仿真结果验证了系统状态方程的正确性...
The DIWSIPS can be used in simulation experiments of multi - degree of freedom unstable system. The proposed physical structure, dynamic model and analysis results provided theoretical basis for research of the DIWSIPS.陈志刚阮晓钢李元林佳朱晓庆Computer Measurement & Control...
动力学模型拉格朗日方程惯性轮反作用轮针对现有的惯性轮倒立摆在模拟多自由度不稳定系统的局限性,提出了一种双惯性轮空间倒立摆系统,其具有四个自由度和两个控制量,可同时模拟不稳定系统俯仰和滚转姿态控制;运用拉格朗日方法建立了双惯性轮空间倒立摆的动力学模型,分别采用模型退化,数值仿真验证了所建立的模型的正确性,并...