一般而言,计算机实现PID算法的时候,在采样周期很小的时候,积分部分可以用对误差求和的方式代替,微分部分可以用差商的方式代替,从而实现将连续的PID算法的差分方程进行离散化,能够通过计算机实现。 数字PID主要有两种:位置式PID和增量式PID 3.1、位置式PID 位置式PID:指的是PID控制器经过运算输出的Uk是被控对象的实际...