简单来说,位姿指的是物体或机器人相对于参考坐标系的位置和方向。 在工业机器人的应用中,位姿通常以笛卡尔坐标系或欧拉角来描述。笛卡尔坐标系是由三个坐标轴(x、y、z)和一个原点组成,通过坐标轴上的数值来确定物体的位置。而欧拉角则是一种描述物体旋转的方式,包括俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)和滚转角(roll)。
pose_add(p_1, p_2),将位姿p_1,p_2的x,y,z部分相加,而Rx,Ry,Rz部分按照pose_trans的规则一样相乘。 pose_inv(p_from),将位姿求逆。B坐标系在A坐标系下的位姿为pose1,那么pose_inv(pose1)返回的就是A坐标系在B坐标系下的位姿。 pose_sub(p_to, p_from),将位姿p_to, p_from的x,y,z部分...
协作臂学习(2)-位姿有那么难? 位置≠位姿 很多初次接触机械臂的人都容易范的概念性错误,就是用“位置”代替“位姿”,简单地认为给机械臂一组{x,y,z}坐标就可以让机械臂运动到指定位置,而对于机械臂更为重要的概念“姿态”却被忽略了。 “姿态”其实在航空领域早就有成熟应用了。航展中飞机特技表演,有一个非...
机械臂末端执行器的位姿,指的是它的“位置”和“姿态”。位置指的是“位移”(笔者认为,主要是为了描述机械臂的方向与距离),而姿态指的实际上是“旋转”。我们用三维空间里的一个位移和一个旋转,就可以清楚描述机械臂的位姿。实际上,只要是刚体,它的位姿就可以尝试用这种方式来描述。
有两个位姿\(T_{1}\)和\(T_{2}\),这里\(T_{1}\)、\(T_{2}\)都是在一个全局统一的参考系下。要求解它们之间的差异,其实就可以看作是求解\(T_{2}\)相对于\(T_{1}\)的位姿变换,也就是图中问号对应的变换。回想一下变换的合成公式: ...
四、位姿的逆运算 开始点P0变换位姿pose1得到P2,然后从P2怎么能够回到P1呢,因为ABB使用的是欧拉角右乘(先平移,再Rz.Ry.Rx的固定顺序旋转),所以接下来需要从点P2逆位姿变化得到P0 MoveJ phome,V500,Z0,MyTool\WObj:=wobj0; 运动到待机点MoveJ P10,V500,Z0,MyTool\WObj:=wobj0;运动到目标点P10A:=PoseMult...
51CTO博客已为您找到关于位姿的相关内容,包含IT学习相关文档代码介绍、相关教程视频课程,以及位姿问答内容。更多位姿相关解答可以来51CTO博客参与分享和学习,帮助广大IT技术人实现成长和进步。
位姿正规化的目标是将物体的位姿转化为一个规范化的表示形式，使得不同物体的位姿可以进行可靠的比较。常用的位姿正规化方法包括尺度归一化、旋转对齐和位置对齐。尺度归一化是将物体的尺度统一到一个固定的标准，通常是单位尺度。这可以通过将物体的尺度除以一个尺度因子来实现，使得不同物体的尺度变化不再成为位姿比较...
一、刚体位姿描述 描述刚体的位姿最常用的方法是在基座上建立一个固定坐标系{A},在运动刚体上建立运动坐标系{B},通过描述运动坐标系在固定坐标系的位置和姿态来描述刚体的空间位姿。 刚体的空间位置可用运动坐标系的原点坐标 表示,运动坐标系的原点可以建立在刚体的质心或几何中心上,通过描述该点的坐标,可以很好地体...