在计算机视觉和机器人学领域,位姿矩阵被广泛应用于描述相机或机器人的位姿(位置和姿态)。位姿矩阵是一个3x3 的旋转矩阵和一个 3x1 的平移向量组成的矩阵,记作 P。 二、位姿矩阵的性质 位姿矩阵具有以下性质: 1.行列向量正交:位姿矩阵的每一行和每一列都是单位向量,且行向量与列向量正交。 2.行列式为 1:位姿...
也就是说,位姿矩阵表示为 \left[\begin{array}{ccc} R & P \\ 0 & 1 \end{array}\right] 刚体位姿矩阵形式 有了上述基础,接下来可以用齐次变换来描述刚体在空间中的位姿变换了。齐次矩阵不仅可以描述刚体在空间中的位姿,还可以描述位姿变换过程,比如“绕某某坐标系的X轴旋转43°,并且绕Y轴旋转-89°”...
位姿矩阵的特点 位姿矩阵是描述物体在三维空间中位置和姿态的矩阵,它包含了物体的平移信息和旋转信息,是计算机视觉中实现三维重建、机器人导航等任务的关键。其特点主要有以下几点: 1.包含平移和旋转信息:位姿矩阵不仅描述了物体在三维空间中的位置,还描述了物体的姿态,包括旋转角度和方向。 2.用于多种任务:在计算机...
位姿矩阵求逆(转) 位姿矩阵(或者称为旋转平移矩阵)即若干旋转矩阵和平移矩阵的合成,可以用来描述物体的方位。 位姿矩阵具有形式: 且其中3*3部分 是一个正交阵,表示合旋转。(回想正交阵的性质:各行(列)正交,且各行(列)模为1,所以有 。这在后面推倒过程中要用到) 而最后一列 表示合位移。 位姿矩阵的逆阵非...
旋转矩阵 R 中的每一列表示世界坐标系的三个坐标轴在相机坐标系下的方向。 外参矩阵描述的是以相机坐标系为参考,世界坐标系如何变换的关系,这有时会反直觉,因为通常情况下大都是以世界坐标系为参考,相机坐标系是如何变换的, 这种情况通常使用相机位姿(camera pos)术语进行描述。相机的外参矩阵与相机的位姿矩阵互逆...
位姿矩阵求逆是一个重要的操作,它可以用来将一个给定的位姿矩阵转换为它的逆矩阵,从而实现坐标系的变换和姿态的反转。 2. 位姿矩阵的表示 位姿矩阵通常用4x4的矩阵来表示,其中前三行前三列是一个旋转矩阵,用来表示姿态,第四列是一个平移向量,用来表示位置。一个位姿矩阵可以表示为: R t 0 1 其中R是一个3x3...
在halcon中牵扯到矩阵转换的有两个方面,在一个坐标系内旋转变换(仿射变换),在两个坐标系之间的转换。 这里就代表一个坐标系(在halcon中就是对某个图像的像素坐标系旋转等做变换),像素坐标系的原点从(0,0)平移到了(5,5),同时坐标系一开始与水平方向的夹角是0度,逆时针旋转了30度。
具体来说,位姿矩阵是一个 3x3 的矩阵,其中包含了物体的位置信息和旋转信息。在实际应用中,我们需要对位姿矩阵进行逆运算,以求得物体的逆位姿矩阵,从而得到物体的精确位置和姿态。 位姿矩阵的逆运算在许多场景中都有重要的应用,比如在机器人的路径规划中,需要对位姿矩阵进行逆运算,以求得机器人的精确运动轨迹。在...
外参矩阵与位姿矩阵的对应关系为：设相机中心（即相机坐标系原点）在世界坐标系下的位置为向量[公式]；表示相机在世界坐标系下的朝向的旋转矩阵为[公式]。因此，相机的位姿矩阵可以被表示为：[公式]。将此矩阵写成4x4的形式，得到：[公式]。由于相机的外参矩阵与相机的位姿矩阵互为逆数，我们能得出以下...
先列个提纲,留坑待补。 机器人领域内有很多时候会牵扯到位姿变换矩阵的求解问题。本篇总结几类常见情形及求解方法,欢迎各路大佬改正补充。 1. 手眼标定2. 点云匹配3. SLAM---…