注意:五次多项式插值速度曲线并没有匀速段,因此这种规划方式不适用于笛卡尔空间的要求匀速的场合的规划。 完整内容请参考:CODspielen:【决策规划算法】曲线插值算法:五次多项式(C++) 代码 以下为C++程序代码,在Linux系统下利用CMake编译,共三个文件:interpolation.h、interpolation.cpp、CMakeLists.txt,代码本人也上传到...
使用五次多项式插值法进行插值需要经过以下步骤: 步骤1:确定数据点 首先需要确定至少五个数据点,这些数据点应该覆盖所需插值的范围。数据点可以通过实际测量或者其他数值计算方法得到。 步骤2:构造五次多项式 通过拉格朗日插值公式,可以构造出一个五次多项式函数P(x),满足P(x_i) = y_i (i=0,1,2,3,4)。具体...
相对于三次多项式插值, 五次多项式插值法所得到的轨迹加速度也是平滑的曲线,并没有出现跳变的情况。 在机器人系统中,关节角加速度出现跳变现象意味着关节的电机会受到冲击, 因此为保证电机平稳运行,角加速度要求平滑连续。 虽然三次多项式插值法的计算量和较之更小,但对于离线规划而言,该时间成本可以忽略,因此从规...
结果分析得出,五次多项式插值法虽然计算量有所增加,但是其关节空间轨迹平滑、运动稳定,且阶数越高满足的约束项越多。由加速度曲线对比,采用五次多项式插值,保证速度平滑,加速度不突变。 然而在机器人系统中,单纯的多项式规划有一个非常严重的问题:没有匀速段,无法根据期望速度提供匀速控制,而在大部分机器人应用中,对...
2-三次和五次多项式插值法是【第4部分】机器人轨迹规划的第2集视频,该合集共计5集,视频收藏或关注UP主,及时了解更多相关视频内容。
// 插值函数publicdoubleinterpolate(doublexValue){doubleresult=0;for(inti=0;i<coefficients.length;i++){result+=coefficients[i]*Math.pow(xValue,i);}returnresult;} 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 总结 五次多项式插值法在计算方面较为复杂,但掌握了每一步的实现,您就可以在Java中轻松实现它。我们...
插值曲线就是给出若干个控制点及一些约束条件,构造出一条曲线来经过或者逼近这几个控制点,最简单的曲线形式就是多项式曲线,依据多项式内的各项的最高次数,依次分为二次曲线,三次曲线,四次曲线… 最简单的插值曲线形式就是给出N+1个点,然后构造出一条N次曲线来依次经过这几个点,这几个点又称为控制点。这样马...
采用五次多项式插值进行轨迹规划时,轨迹函数需要满足六个约束条件。 A.对 B.错 点击查看答案&解析手机看题 你可能感兴趣的试题 单项选择题 低压法合成甲醇为了提高产品甲醇纯度,工业上一般采用 ( )精制流程。 A、萃取精馏 ; B、反应精馏 ; C、双塔精馏 ; D、减压精馏。 点击查看答案&解析手机看题 单项选择题...
百度试题 结果1 题目采用五次多项式插值进行轨迹规划时,轨迹函数需要满足六个约束条件。相关知识点: 试题来源: 解析 对 反馈 收藏
百度试题 结果1 题目3. 采用五次多项式插值进行轨迹规划时,轨迹函数需要满足六个约束条件。() 相关知识点: 试题来源: 解析 答案答案: 错误 反馈 收藏