图2.STD描述子回环检测的工作流程,我们的方法从关键帧计算三角形描述子,然后使用哈希表作为描述子的数据库,以便快速存储和匹配,具有前10个描述符匹配分数的帧将被选为候选,一旦通过几何验证,循环候选将被视为有效循环,当循环被触发时,还将获得循环帧和候选帧之间的相对的位姿变换。 A、 稳定三角形描述子 受[ Seg...
本文提出了一种基于三角形的全局描述子STD,这是一个基于平面检测和边界投影的高效关键点提取算法,用于提取具有几何特征的关键点,这些关键点与其相邻点形成三角形描述符,这种组合大大提高了描述子的旋转和平移不变性。此外,三角形的稳定性和唯一性使得该描述子自然适合于位置识别中的相似性比较。为了加快描述符的查询和...