正确匹配的STD描述子由白框表示,点云由STD提供的位姿进行匹配,这两帧点云由一个小视场激光雷达(Livox Avia)收集,并以相反的方向移动,导致低点云重叠和剧烈的视点变化。 主要贡献 本文开发了一种新的描述子,称为稳定三角形描述符(STD),它将场景中的任意三个关键点用三角形编码。与其他描述子中使用的多边形相比,...
正确匹配的STD描述子由白框表示,点云由STD提供的位姿进行匹配,这两帧点云由一个小视场激光雷达(Livox Avia)收集,并以相反的方向移动,导致低点云重叠和剧烈的视点变化。 主要贡献 本文开发了一种新的描述子,称为稳定三角形描述符(STD),它将场景中的任意三个关键点用三角形编码。与其他描述子中使用的多边形相比,...