首先介绍一下绕三个坐标轴旋转一定角度需要的矩阵,后面计算时要用到,这里设旋转角度为θ 三维坐标系下 绕z轴旋转θ的矩阵Rz(θ) { c o s θ − s i n θ 0 0 s i n θ c o s θ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 } \left\{ \begin{matrix} co... 查看原文 旋转矩阵更容易理解与记忆的推导...