对于一般的用户来说是比较有难度的,所以它加了一个自动调参的功能,就是这个AutoTune[‘ɔ:toʊtən],可以把遥控器上的一个开关设置成自动调参,找一片开阔地让飞行器起飞,然后把遥控器上的自动调参开关打开,飞控就开始自己控制飞行器进行飞行测试,然后根据测试情况自动设置一个比较合适的PID参数。
PID控制器，一种线性控制器，通过比较给定值与实际输出值来计算控制偏差。基于这个偏差，它能够给出恰当的控制量，实现系统的稳定控制。尽管在科学研究领域涌现出众多先进的算法和理论，但在工程实践中，经典PID控制算法依旧以其简单性和有效性受到广泛应用。目前，主流的开源飞控系统都采用PID控制算法来对无人机进行姿态...
飞控系统主要由传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分组成。传感器负责捕捉无人机的姿态和位置信息，如陀螺仪、加速度计和磁力计等。通过控制算法和软件程序的处理，飞控能精确计算和调整无人机的飞行姿态，确保稳定飞行。同时，它还管理无人机上的任务设备，如摄像头和通信设备，以完成各项任务。其中，陀螺仪作为...
无人机飞控通常使用的是PID控制算法、模糊逻辑控制、神经网络以及卡尔曼滤波和粒子滤波算法。其中,PID控制算法是最常用的一种,因为它简单可靠,能够通过比例(P)、积分(I)和微分(D)三个参数的调节来实现对无人机姿态的精确控制。PID算法能够使无人机在各种外部干扰和内部参数变化的情况下,还能快速稳定地达到或维持在...
Crazepony微型四轴飞行器由深圳创客火(Maker Fire)公司设计、制造并发行,其内置的飞控算法可以实现飞行器的定高悬停、有头(X模式)和无头模式飞行等功能。相比于商业飞控来说,Crazepony的飞控开源(包括源代码、原理图、工作原理、系统框架、设计思路等),且核心算法部分有详细的教程文档,既方便各大高校的学生和爱好者学习...
好了言归正传,在本篇文章中我会向大家介绍有关微型四轴飞行器飞控算法理论方面的相关内容,而至于什么是飞控,我想很多自己买过成品飞控板、组装过航模或四轴飞行器的同学都不会陌生,顾名思义,飞控指的是飞行控制算法,即通过获取IMU(惯性传感单元)数据,并采用滤波、PID等算法对飞行器当前的姿态进行实时解算,得到各...
DJI N3飞控底层控制器代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan/tree/...
姿态估计是飞控算法的一个基础部分,而且十分重要。为了完成飞行器平稳的姿态控制,首先需要精准的姿态数据作为控制器的反馈。 飞控姿态估计的难点?姿态估计的一个难点主要是一般选用的惯性传感器,都是MEMS器件,精度相对较差;此外,实际工作中很难准确的判定姿态估计的是否准确。姿态估计的指标?一般考虑三个性能,收敛性、...
四轴飞行器的飞控算法包括姿态控制算法、位置控制算法、PID控制、卡尔曼滤波、传感器数据融合等。其中,姿态控制算法是四轴飞行器飞控算法中的核心部分,它主要负责四轴飞行器的稳定性和响应性。姿态控制通过接收姿态传感器(如陀螺仪、加速度计)提供的数据,计算出飞行器当前姿态与目标姿态之间的偏差,然后调节电机转速来消除这...
飞控算法的技术架构 输出分配 控制器产生roll、pitch、yaw 三个自由度的输出值,接下来的问题是如何将其输送给四个电机,这就是飞控的输出分配。电机分配的基本思想是每个电机等于三个自由度的加减的结合,根据这三个自由度变化时所期望的电机速度的增减来确定具体是增还是减。