事实上,只要成像角度稍微大的镜头(可以想象鱼眼镜头),如果还是用简单的针孔模型来描述的化,偏差就会很大,因此需要不同的相机模型来描述。 经典的成像模型要有一个步骤就是把三维坐标的点先投影到单位球(Unit Sphere)上,有时候这个单位球也叫Viewing Sphere P_s=\frac{P_c}{||P_c||}=[\frac{X_c}{||P_...
全景相机类型 从第二节(不同的相机投影模型)我们可以知道,根据针孔投影模型设计出的镜头无法对大于等于90度(左右)的视野成像,通常由于进光量等问题,这类相机一般只有140度左右的成像视野。 一般的畸变模型的设计以针孔相机模型为基础,通过参数模型修正真实的成像与针孔成像的差异,因为在很多的应用中我们希望能够通过“...
全景相机模型如CMei和Kannala模型提供不同角度的图像模拟，OpenCV提供两种实现。CMei模型示例中，投影过程如下图所示。代码实例包括针孔相机、全向镜头和鱼眼相机的去畸变过程。注意检查cv2::omnidir::undisortPoints的旧版本可能存在的bug。相机标定方法和资料参考CSDN专栏的专业系统文章，未来会更新更多相关信息...
1.1 针孔相机模型针孔相机模型描述了光束从物体表面反射，经过镜头，最终到达感光元件的过程。以相似三角形为基础，可以得出从空间点到图像像素的映射关系。公式（1-2）到公式（1-5）展示了这一过程。1.2 归一化平面在OpenCV中，相机坐标系的定义遵循经典规则，即光轴向前，图像水平向右，垂直向下。注意...
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