关节空间的轨迹规划注重的是关节速度、关节加速度的平滑过渡;而笛卡尔空间的轨迹规划注重的是末端工具位置、末端工具姿态的平滑过渡。 关节空间的轨迹规划/生成:在关节空间对离散的位型(Θi=[θi1,θi2,...,θin]T)进行有限制条件(通常是关节的速度加速度等不能有跳变冲击)的插值。对于n个关节的机械臂,假设...
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确实有帮助,按照我之前的理解路径规划可能是从起始点A到目标点B,不论通过什么方式轨迹是什么形状只要到达B点就满足了基本要求;轨迹规划可能是对A到B之间的轨迹形状要满足的期望的形状,而不仅仅是到达B点就行了的,听完你讲感觉我好像理解的有点颠倒 2023-12-17 22:011回复 小贺1234321轨迹规划是在路径规划的约束...
1.dubins曲线简介dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线(进入方向)的条件下,连接两个二维平面的最短路径,而且限制目标只能向前行进。 下图给出...转弯半径。dubins曲线的规划的目的是找到一条从起始点到目标点的最短距离,并且需要满足转弯半径、前进方向、初始相对位置和速度方向的曲线。
本书从轨迹规划规划的数学推导到时域和频域进行了详细分析并比较相关轨迹规划的主要特性，并阐述轨迹在实际使用应该考虑的一般因素；轨迹规划部分从关节空间（电气执行机构的轨迹）和操作空间（三维空间的运动规划的插补和拟合）分别进行了描述。全书分为9章3大部分，包括基本运动曲线（简单轨迹、复杂轨迹、过点拟合轨迹）...
在常规的无人驾驶系统中，规划算法基于感知模块得到的道路、障碍物与车辆状态等信息，用于规划自车的未来轨迹，并保证该轨迹的安全性、舒适性、高效性与可行性。最后控制算法根据规划轨迹和车辆自身状态得出当前时刻需求的方向盘期望转角，油门、刹车等踏板开度或直接的力矩请求指令，发送至汽车底盘，从而驱动车辆行驶。轨...
最简单的样条曲线是线性样条曲线，它将两个相邻点用直线段连接起来，两个相邻点之间绘制的是线性函数。线性样条对任意点集都可以进行插值，但缺乏平滑性。而三次样条曲线则能较好地解决这一问题。例如，在某个点处，线性样条可能会出现尖锐的转折，而三次样条曲线则能保证在纽结处斜率相同，从而提供更平滑...
1.3.2 相对运动轨迹规划 1.3.3 相对运动控制 1.3.4 飞行任务规划与仿真 1.4 本书组织结构与主要内容 第2章 航天器相对运动理论基础 2.1 概述 2.1.1 坐标系 2.1.2 约定与假设 2.2 代数法相对运动模型 2.2.1 T-H方程 2.2.2 C-W方程 2.3 几何法相对运动模型 2.3.1 相对运动学方程 2....