具体实施方式一:明确机器人路径规划的起点和目标区域,以及不可通行的障碍物区域,并栅格化表达距离场形式之后,将路径规划表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程,路径就是最优函数的自变量。为了保证起点和目标区域的约束效果,推导出原路径规划问题的对偶形式,对该代价函数进行寻优计算,所得最优值的解就...
一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法说明:本发明公开了一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法,1、采用拓扑建模法对AGV运行环境进行...专利查询请上爱企查
最小代价局部路径规划算法.在局部路径规划过程中,沿着参考线(Frenet坐标系下轴上一段路径)选取多个路径分割点,Frenet坐标系下在每个分割点处沿轴进行控制点离散,每个路径分割点处选取1个控制点构成路径控制点集合,使用一元三次方程对每种排列组合...
本发明提出一种基于协变代价函数的机器人点到区路径规划方法,在明确机器人路径规划的起点和目标区域,以及不可通行的障碍物区域之后,栅格化表达距离场形式,通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程,路径就是最优函数的自变量,为了保证在起点和目标区域约束有效,推导出原路径规划问题的对偶形式,...
本发明公开了一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法,1、采用拓扑建模法对AGV运行环境进行建模;2、手动添加运输任务,针对每个任务采用Dijkstra算法进行路径规划;3、计算所有路段的时间窗,并检查所有路段的时间窗是否出现冲突,如果出现冲突则重新采用Dijkstra算法进行路径规划,并计算等待代价函数C 法律状态 法律状...