采用预瞄前馈控制消除误差模型简化带来的稳态误差.提出以横向距离偏差,航向角偏差和输出前轮转角为评价函数,基于蚁狮算法优化的自适应LQR权重系数修正策略.通过实车测验,验证了控制器在实车环境下的控制效果.结果表明:所设计的控制器能够适应大曲率参考路径,并兼顾路径跟踪精准性和行驶稳定性,同时针对不同车速鲁棒性表现...