CSharpGL(32)矩阵与四元数与角度旋转轴的相互转换 三维世界里的旋转(rotate),可以用一个3x3的矩阵描述;可以用(旋转角度float+旋转轴vec3)描述。数学家欧拉证明了这两种形式可以相互转化,且多次地旋转可以归结为一次旋转。这实际上就是著名的轨迹球(arcball)方式操纵模型的理论基础。 本文中都设定float angleDegree...
首先将全角度欧拉角分别转换为弧度制,即将α、β和γ用π表示的弧度表示。然后,根据以下公式计算四元数的各个分量: q0 = cos(α/2) * cos(β/2) * cos(γ/2) + sin(α/2) * sin(β/2) * sin(γ/2) q1 = sin(α/2) * cos(β/2) * cos(γ/2) - cos(α/2) * sin(β/2) * sin...
四元数是一种数学工具,用于表示旋转。它由一个实部和三个虚部组成,通常写作q = w + xi + yj + zk。其中,w是实部,(x, y, z)是虚部。四元数可以用来表示旋转角度和旋转轴,因此在计算机图形学和机器人学中得到广泛应用。 2. 四元数转化为矩阵 要将四元数转化为矩阵,首先需要将四元数标准化,即使其模...
python 四元数转成角度 ##Python四元数转成角度的方法 在计算机图形学、机器人学和虚拟现实等领域,四元数被广泛应用于描述旋转。而在实际应用中,有时我们需要将四元数转换成欧拉角或其他形式的角度表示。本文将介绍如何使用Python将四元数转换成角度的方法,并提供代码示例。 ### 什么是四元数?四元数是一种复数...