视觉定位新思路!HGSLoc:轻量、即插即用的位姿优化框架! 1. 引言 视觉定位是一个研究方向,旨在通过分析和处理图像数据来确定相机在已知场景中的位置和姿态。该技术在增强现实(AR)、机器人导航和自动驾驶等领域具有重要应用。通过使设备能够在复杂的3D环境中准确识别其空间位置,视觉定位促进了自主导航、环境感知和实时...
机器人视觉定位抓取技术主要基于计算机视觉和机器人控制两大领域的交叉融合。其基本原理是通过摄像头等图像采集设备获取目标物体的图像信息，然后利用图像处理算法和机器学习模型对图像进行处理和分析，从而识别出物体的特征和位置。最后，将识别结果传输给机器人控制系统，实现精准的定位和抓取操作。具体来说，机器人视觉定位...
我们知道定位可以通过很多方法去解决,比如室外环境下可以利用GNSS、GPS来定位手机或车辆,室内环境下可以利用WIFI定位、蓝牙定位等等,同时还可以辅助其他传感器一起定位,比如结合IMU(惯性测量单元)、激光雷达、相机等等,而视觉定位则是以相机为主要传感器,通过相机拍摄的图像来研究定位问题,他的定义很简单,即估计拍摄图像时...
视觉定位是指在视觉检测中通过学习特定的模板或某些固定的特征,在检测区域内搜索满足条件的特征,并返回特征在图像坐标中的位置信息,如坐标位置X、坐标位置Y、角度。 什么是形状匹配? 形状匹配是基于边缘方向梯度的匹配,它是提取ROI中的边缘特征结合灰度信息创建模板,然后在检测区域ROI范围内搜索与模板的轮廓特征满足一定...
目前,能将室内视觉定位技术应用于无人机的企业并不多,所以对于这一市场的预估很难确切把握,但是从业内最早将这一技术集成在无人机的大疆来看,市场前景不容小觑。 大疆去年首次将室内定位系统高度集成在Inspire 1上,随后又移植到Phantom 3。这两款无人机是大疆名气最...
双目视觉定位精度比单目定位要高,其定位方式是首先对同一时刻两个摄像机拍到的图像进行分析,找出相同的特征点,所谓特征点是指颜色发生突变的点,之所以要找到发生突变的点是为了后续方便匹配。由于两个摄像机位置不一样,所以同一时间同一物体(特征点)出现...
以旷视研发的室内视觉定位导航系统为例，它无需借助过多设备，除手机外无需额外增加传感器，室内环境也无需加装辅助定位设备，因而具有成本优势。同时，根据不同场景的需求，系统支持手机离线使用，无需依赖网络信号，即可完成定位+导航。对于商场、停车场、医院、体育场馆等有着寻找目的地需求的场景，室内视觉定位导航...
视觉定位的方法 视觉定位基于多种原理实现位置确定。特征点匹配定位常利用图像中的独特关键点。模板匹配定位依靠预先设定的标准图像模板。基于视觉的定位可在复杂环境中发挥作用。视觉定位能为提供精确的空间坐标。单目视觉定位通过一个摄像头获取图像。双目视觉定位模拟人眼原理提高定位精度。多目视觉定位整合多个摄像头的...
(3)定位算法:基于滤波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。 也可以使用单目视觉和里程计融合的方法。以里程计读数作为辅助信息,利用三角法计算特征点在当前机器人坐标系中的坐标位置,这里的三维坐标计算需要在延迟一个时间步的基础上进行。根据特征点在当前摄像头坐标系中的三维坐标以及它在地图中的世界坐标...
而且,视觉定位也可应用在SFM(Structure-from-motion)和SLAM中的闭环检测,总的来说,其应用领域很广泛,研究价值也很高,是一个研究了很久的课题,从三大CV顶会(ECCV、ICCV、CVPR)中关于视觉定位的文章数量就可见一斑。 研究难点 介绍完应用领域,可能有人会觉得,视觉定位都被研究这么久了,是不是可以做的点很少了啊,...