技术标签:IMU无人机POS数据航向角俯仰角翻滚角 查看原文 LOAM中关于坐标转换与IMU融合 ; _transformSum.rot_z+= _imuRollStart; Yaw角度和pos部分都未赋初值,即假设开始时刻的偏航角为0,位于global系下的原点位置。 3、 运动估计初值: (1...认为一个扫描周期内,Lidar的运动是匀速的,上式
先由地磁求航向，然后由陀螺仪数据与之融合提高响应速度，具体算法采用卡尔曼滤波
先由地磁求航向，然后由陀螺仪数据与之融合提高响应速度，具体算法采用卡尔曼滤波