同理,换为四元数,则只有速度和旋转的需要修改,这里参考Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter来看吧,作者自己原理都懂了,还是有点推不动公式,详情就看这个经典文章了,下载地址:arxiv.org/pdf/1711.0250 离散时间的结论应该是文章下标60页的公式261。 3.在旋转部分的处理中,使用左乘或右乘的李...
SLAM技术在自动驾驶中的应用与难点-智行者高翔 v1.0.pdf,SLAM在自动驾驶中的应用与难点 高翔 清华大学博士 智行者定位组总监 提纲 1. 自动驾驶中的定位技术 2. SLAM在自动驾驶中的应用与难点 3. 个人观点与讨论 个人介绍 • 高翔,浙江湖州人,1989年出生 • 2008-2012
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书籍类型:Epub+Txt+pdf+mobi 创建日期:2023-07-24 09:10:02 发布日期:2024-09-30 连载状态:全集 书籍作者:高翔 ISBN:9787121458781 运行环境:pc/安卓/iPhone/iPad/Kindle/平板 内容简介 本书系统介绍自动驾驶与机器人中的 SLAM 技术,从零开始搭建一套完整的激光雷达与惯性导航定位 建图方案。理论方面使用现代化...