能控性：指系统的输入能够使系统从任意初始状态到达任意所需的目标状态。换句话说，通过调节输入，可以实...
系统能观性哲学工程控制论创始人钱学森曾指出:"对系统能控性与能观性问题:在控制论中是具有决定意义的"。对一个控制论系统来说,能控性与能观性是对动态系统进行稳定分析、状态估计、系统辨识以及实现最优化等有关问题研究的基础。随着现代控制理论的不断发展及其日益广泛的应用,系统能控性与能观性问题引起控制论...
但这里有一个问题,就是传递函数没法分析系统内部的结构,卡尔曼引入的状态空间方程解决了这个问题,因此与传递函数不同,到了这里,我们终于可以分析系统的内部特性了。 能控性能观性属于承上启下的章节,考虑到涉及的概念和定理很多,篇幅较长,因此将传统的这一章分成了能控能观的介绍和规范形与结构分解。但从逻辑上...
答:(1)对于线性定常连续系统,若存在一分段连续控制向量u(t),能在有限时间区间[t,t1]内将系统从初始状态x(t)转移到任意终端状态x(t1),那么就称此状态是能控的。 (2)对于线性定常系统,在任意给定的输入u(t)下,能够根据输出量y(t)在有限时间区间[t,t1]内的测量值,唯一地确定系统在t时刻的初始状态x(t0...
能控性是指状态空间方程能否能通过改变输入来控制。能观性是指是否能通过输出来观察系统的初始状态。系统内部每个状态变量都可以由输入完全影响，则称系统状态为完全能控。系统内部每个状态变量都可以由输出完全反映，则称系统状态为完全能观测。能观测性属于表征系统状态运动可以由输出完全反映的一种定性属性...
能控性是指状态空间方程能否能通过改变输入来控制。能观性是指是否能通过输出来观察系统的初始状态。系统内部每个状态变量都可以由输入完全影响，则称系统状态为完全能控。系统内部每个状态变量都可以由输出完全反映，则称系统状态为完全能观测。能观测性属于表征系统状态运动可以由输出完全反映的一种定性属性...
(能控也就指的是传递函数零极点不会对消) matlab 提供了很多关于矩阵的函数,极大的方便了工程运算 比如tf、ss、zpk 空间模型快速转换、rank 求秩、rref 求最大线性无关组,今天就用 matlab 提供的函数来实现一下能控能观系统分解 首先写出一个求能控性矩阵的 Uc 的判断 ...
能控性反映了输入信号对系统状态的影响和控制能力,能观性反映了输出(量测)对系统状态的识别能力,它们反映了系统(被控对象)本身的内在特性。 这两个概念是卡尔曼在20世纪60年代提出的,是现代控制理论中的两个基本概念。 能控性定义 由于能控性只涉及用外部输入来改变系统状态的问题,故只考虑系统的状态方程: ...
能控性:系统内部每个状态变量都可以由输入完全影响,则称系统状态为完全能控。 能观性:系统内部每个状态变量都可以由输出完全反映,则称系统状态为完全能观测。能观测性属于表征系统状态运动可以由输出完全反映的一种定性属性。 2 能控性判据 3 能观性判据 4 线性系统分解 一个系统是不完全能控的,则其状态空间可以...
线性定常系统的基石 系统的基本构成包括能控与能观。能控意味着通过精确的输入，我们可以引导状态变量从初始位置精准到达预设状态，而完全能控或不完全能控则取决于状态空间中是否存在非零状态的控制能力。同样，能观则确保输出能够反映出状态的任何变化，完全能观意味着所有时刻的状态都能通过输出反映，...