摘要基于翼伞系统归航轨迹的特点,采用Serret—Frenet坐标系表示距离"平衡"轨 迹的偏差,得到线性时不 变的误差运动方程.由此误差方程可以得到控制量与轨迹偏差之间的传递函数,直 接进行轨迹控制器的设 计.对于控制器输入所需的轨迹偏差和偏差率可以采用解析的方法近似求解,极大 ...
伞伞衣、伞绳、载荷构成的物体系统,流体动力学模型用于描述翼伞系统周围的气流。 Garrard等人采用有限元方法 (FEW 研究了翼伞充气开伞和稳定滑翔时的动力学问题。 Tezduyar 等人分析了冲压翼伞的变形情况,并以翼伞的“雀降”为例,对该过程进行了 数值模拟。
本发明公开了一种基于地势地物的翼伞系统归航落点规划方法,包括:基于地势分析模型筛选标称着陆点;在所有标称着陆点筛选出若干二维特征点;对所有的二维特征点进行排序得到最优搜索顺序;基于时间预估得到领航式翼伞经过各二维特征点时的高度,得到三维空间路径点;将每相邻的两三维空间路径点之间的空投轨迹以最低能耗为优化...
基于混沌粒子群优化算法的翼伞系统轨迹规划
翼伞系统是一类特殊的柔翼飞行器,由于其飞行速度较低,容易受到风场的影响.针对翼伞系统在较大风场中难以准确跟踪归航轨迹,实现精确着陆,因此将风场中平均风的影响在轨迹规划中予以考虑,采用一种改进的粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)优化分段归航轨迹;将紊流的影响作为外界的干扰,由线性自抗扰控制器(linea...
阐述了翼伞系统归航轨迹最优控制的建模.在求解过程中采用无量纲化和等数量级的预处理方法,提高了计算精度,使结果更直观,也便于选择加权因子.通过选择合适的加权因子,将有终端约束的单目标优化和无终端约束的多目标优化用同一程序求解.分析和总结了在不同初始条件下翼伞系统归航最优控制的特点,为工程实际的运用提供了...
提出一种翼伞系统的线目标归航方法.建立了矩形边界下的归航计算模型,对点目标归航和线目标归航两种方法进行了收缩区域分析;对翼伞归航能力、落区散布边界特征对归航性能的影响进行对比分析,得到了相应的归航策略,并提出在较大散布区域下设置多个着陆区域的工程解决方案;建立动力学和操纵控制模型,对线目标归航过程进行了...
翼伞系统线目标归航方法 parafoil line target homing control simulation landing zone control path planning Full-TextCite this paperAdd to My Lib Abstract: 针对运载火箭助推器或子级无控坠落地面落点散布较大的情况,提出一种翼伞系统的线目标归航方法。建立了矩形边界下的归航计算模型,对点目标归航和线目标...
针对传统末敏弹落点不可控,打击精度不足的问题,提出了一种基于翼伞的末敏弹落点控制技术,采用翼伞代替传统降落伞,实现其落点的精准控制.基于所提出的伞-弹系统,设计了一种基于自抗扰控制技术的伞-弹偏航角精准控制器,并抵消外界风场造成的干扰,弥补末敏弹初始位置误差,实现系统的精准自主操纵.基于上述分析,搭建...
基于翼伞系统归航轨迹的特点,采用Serret-Frenet坐标系表示距离"平衡"轨迹的偏差,得到线性时不变的误差运动方程.由此误差方程可以得到控制量与轨迹偏差之间的传递函数,直接进行轨迹控制器的设计.对于控制器输入所需的轨迹偏差和偏差率可以采用解析的方法近似求解,极大地简化了计算.整个设计流程简单明了,采用PD控制器进行轨...