GPS/SINS组合导航一般是以位置,速度作为量测量来修正惯性导航系统,随着GPS定向系统的逐渐发展,将姿态与位置和速度同样作为量测量的全组合方法正在成为研究热点[1]。本文根据GPS/SINS全组合导航系统的机理和特点在基于DSP+FPGA的导航计算机平台上设计了可靠的信息融合技术,通过相关的试验证明本系统具有较好的效果。 组合导...
摘要: 首先分析了GPS导航与惯性导航" title="惯性导航">惯性导航各自的优缺点, 阐述了GPS /惯导组合导航" title="组合导航">组合导航系统的先进性, 其次介绍了众多组合模式中的利用伪距和伪距率信息的紧耦合" title="紧耦合">紧耦合组合模式, 最后基于微处理器从软硬件两方面对组合导航系统进行了设计。 1 引 ...
文中提出利用PC104嵌入式工控机和FPGA设计一种双CPU结构的捷联惯性组合导航系统。系统中PC/104总线结构的嵌入式工控机来承担姿态解算任务,采用FPGA控制组合系统的采集模块,并利用其内部资源,设计了双口RAM模块、串口接口模块等。双CPU系统使PC104可以专注于解算,保证了系统的实时性。 1 捷联惯性组合导航系统总体方案 ...
其实这个想法很早就有了,学了这么多相关课程也一直想自己写一个基于GNSS/INS的组合导航后处理程序。这几个月趁着实习的间隙,理清整个思路,写好流程,整理补充原来的代码。 整个程序采用模块化思想,算法层面需要实现GNSS解算,INS机械编排和松组合三大部分。此外还有时间系统转换、坐标系统转换、用户界面等几个支持模块。
三、组合性定位导航线路可视化系统的设计及实现方法1. 系统架构:组合性定位导航线路可视化系统的架构应包括数据采集、数据处理、可视化呈现三个主要环节。数据采集环节主要负责获取各类地理信息和实时交通数据;数据处理环节对采集的数据进行清洗、分析和规划;可视化呈现环节则将处理后的数据以图形化方式呈现给用户。2. 数据...
2 双口RAM在组合导航系统中的应用 2.1 系统总体设计 导航系统的主要任务是测量飞行载体的即时位置速度、航向等导航参数,具有实时性高、运算量大等待点。因此在导航系统中,计算机设计是系统设计的关键之一。在INS/GPS组合导航系统中,导航计算机的任务主要有三类: ...
针对低成本组合导航技术发展的需要,结合主要传感器特点,本文介绍了以浮点DSPTMS320VC33为组合导航算法实现的核心处理器,利用TL16C554进行通信口扩展的GPS/DR组合导航系统的设计方案,给出了系统硬件的设计方法。所设计的系统具有体积小、成本低、实时性好、可靠性高、扩展性好等特点,具有广泛的应用价值。
1 总体设计 本系统由电源、气压计接口、IMU接口、GNSS接收机接口、SPI转UART模块及MSP430F149构成。系统组成如图1所示。 组合导航系统的功能实现分为IMU数据接收与解析、GNSS数据接收与解析、气压计数据接收与解析、组合导航解算以及数据输出五个部分。IMU数据接收与解析功能用来获取导航解算中需要的加速度和角速度信息;...
本文提出了基于FPGA和高精度ADC的组合导航系统,该系统具有开发周期短、集成化程度高等特点。软件和硬件均采用编程实现,设计灵活,容易修改,在实际应用中收到良好的效果。通过跑车试验,基于FPGA和高精度ADC的组合导航系统的导航位置精度:水平位置6 m(无DGPS),5 min 300 m(无GPS信号);姿态精度:横滚和俯仰角度0.3°～...
中心处理单元的整体硬件设计框图如图2。 系统充分发挥了DSP进行加、乘运算的优势,实现了导航参数的实时运算,并利用FPGA和16C554扩展外围通信接口,将串行数据转为并行数据后通过数据总线同DSP进行通信,把处理器从大量的I/O中断响应负担中解脱出来,提高CPU的运行效率。解算后的导航参数再通过数据总线到FPGA经过转化后以串...