笔者个人认为和光本身就是一种正弦波有关,光打在物体表面上,会以正弦波的形式向周边散开,所以使用相移时得到的亚像素级的解码精度往往是比较准确的。此外,我们用的相移是时序,利用光的在时间中(不同投影图片下)的变化量来解码,相比格雷码用阈值二值化,受到物体纹理的影响会更小。比如相移光打在暗色物体上,可能解出...
格雷码和相移法相结合的技术作为一种灵活的编码方式,是结构光三维重建最实用、最先进的方法之一。传统的格雷码结合相移法的方式由于被扫描物体的反射率不均匀,背景强度和散焦等引起的干扰,导致捕获的格雷码条纹图像在黑白转换边界中并不总是很清晰,这可能会引入错误的解码相位顺序并导致 2π展开阶段的相位误差。此外,在...
此外,我们用的相移是时序,利用光的在时间中(不同投影图片下)的变化量来解码,相比格雷码用阈值二值化,受到物体纹理的影响会更小。比如相移光打在暗色物体上,可能解出来的 会比较小,但是不影响我们解出正确的相位主值 。
笔者个人认为和光本身就是一种正弦波有关,光打在物体表面上,会以正弦波的形式向周边散开,所以使用相移时得到的亚像素级的解码精度往往是比较准确的。 此外,我们用的相移是时序,利用光的在时间中(不同投影图片下)的变化量来解码,相比格雷码用阈值二值化,受到物体纹理的影响会更小。 比如相移光打在暗色物体上,可能...
02 双频外差原理 解决的方法有很多，分为空域和时域展开两种：空域展开：依靠空间相邻像素点之间的相位值恢复绝对相位，如果重建表面不连续，则出现解码错误。时域展开：将每个像素点的相位值进行独立计算，有格雷码和多频外差两种，其中格雷码方法对物理表面问题敏感，并且多投影的图并不能用来提升精度，多频外差精度更...
时域展开:将每个像素点的相位值进行独立计算,有格雷码和多频外差两种,其中格雷码方法对物理表面问题敏感,并且多投影的图并不能用来提升精度,多频外差精度更高。 当然目前还有更多精度更高、效率更快的相位展开方法,在这里暂时不予讨论,这里主要讨论多频外差原理。
时域展开:将每个像素点的相位值进行独立计算,有格雷码和多频外差两种,其中格雷码方法对物理表面问题敏感,并且多投影的图并不能用来提升精度,多频外差精度更高。 当然目前还有更多精度更高、效率更快的相位展开方法,在这里暂时不予讨论,这里主要讨论多频外差原理。
在结构光三维重建中,最常见的方法就是相移法,相移是通过投影一系列相移光栅图像编码,从而得到物体表面一点在投影仪图片上的相对位置或者绝对位置。下面,笔者将详细介绍如何制作相移编码图片,以及如何对获取的相移图片进行解码,最后笔者将粗浅的谈谈相移相比其他方法(如格雷码)有什么优势。
时域展开:将每个像素点的相位值进行独立计算,有格雷码和多频外差两种,其中格雷码方法对物理表面问题敏感,并且多投影的图并不能用来提升精度,多频外差精度更高。 当然目前还有更多精度更高、效率更快的相位展开方法,在这里暂时不予讨论,这里主要讨论多频外差原理。
在相移法+格雷码中,通常我们也选择这样的实现,因为一个周期是一个整数像素。 相应的视场合成公式:T12=T1×T2T1−T2 相应的视场计算: 而李中伟实现的频率 选择 的条纹生成公式:Ik=A+Bcos(φ(x)+Δφk)=A+Bcos(2πxTW+2kπN) 其中 是视场宽度。相应的波长合成公式:λ12=λ1λ2λ2−λ1 如果参照之前...