在结构光三维重建中,最常见的方法就是相移法,相移是通过投影一系列相移光栅图像编码,从而得到物体表面一点在投影仪图片上的相对位置或者绝对位置。下面,笔者将详细介绍如何制作相移编码图片,以及如何对获取的相移图片进行解码,最后笔者将粗浅的谈谈相移相比其他方法(如格雷码)有什么优势。 常见的三步相移法公式如下所示: ...
笔者个人认为和光本身就是一种正弦波有关,光打在物体表面上,会以正弦波的形式向周边散开,所以使用相移时得到的亚像素级的解码精度往往是比较准确的。此外,我们用的相移是时序,利用光的在时间中(不同投影图片下)的变化量来解码,相比格雷码用阈值二值化,受到物体纹理的影响会更小。比如相移光打在暗色物体上,可能解出...
笔者个人认为和光本身就是一种正弦波有关,光打在物体表面上,会以正弦波的形式向周边散开,所以使用相移时得到的亚像素级的解码精度往往是比较准确的。此外,我们用的相移是时序,利用光的在时间中(不同投影图片下)的变化量来解码,相比格雷码用阈值二值化,受到物体纹理的影响会更小。比如相移光打在暗色物体上,可能解出...
空域展开:依靠空间相邻像素点之间的相位值恢复绝对相位,如果重建表面不连续,则出现解码错误。 时域展开:将每个像素点的相位值进行独立计算,有格雷码和多频外差两种,其中格雷码方法对物理表面问题敏感,并且多投影的图并不能用来提升精度,多频外差精度更高。 当然目前还有更多精度更高、效率更快的相位展开方法,在这里暂...
时域展开:将每个像素点的相位值进行独立计算,有格雷码和多频外差两种,其中格雷码方法对物理表面问题敏感,并且多投影的图并不能用来提升精度,多频外差精度更高。 当然目前还有更多精度更高、效率更快的相位展开方法,在这里暂时不予讨论,这里主要讨论多频外差原理。
在结构光三维重建中，相移法因其常用性和高精度而备受青睐。本文将逐步解析相移法的制作与解码过程，以及它相对于其他方法如格雷码的优势。首先，制作相移编码图片是通过一系列的相移操作，其基本公式可以通过调整灰度值、背景光强、调制强度和相位主值来实现。为了保证动态范围，通常将灰度值设置在0-255之间，...
在相移法+格雷码中,通常我们也选择这样的实现,因为一个周期是一个整数像素。 相应的视场合成公式: 相应的视场计算: 而李中伟实现的频率 选择的条纹生成公式: 其中 是视场宽度。相应的波长合成公式: 如果参照之前的定义,其实际周期是: ,那么多频外差合成公式: ...
步骤a、根据格雷码与相移组合方法获得绝对模拟码x,根据相移法获得低频包裹模拟码 其中, kg为包裹模拟码级数,T同为格雷码编码周期和相移条纹周期,为包裹模拟码; Tl为低频相移条纹周期,为通过相移法获得的低频包裹相位; 步骤b、计算低频包裹模拟码级数: 其中,round()为四舍五入运算; ...
时域展开:将每个像素点的相位值进行独立计算,有格雷码和多频外差两种,其中格雷码方法对物理表面问题敏感,并且多投影的图并不能用来提升精度,多频外差精度更高。 当然目前还有更多精度更高、效率更快的相位展开方法,在这里暂时不予讨论,这里主要讨论多频外差原理。
在相移法+格雷码中,通常我们也选择这样的实现,因为一个周期是一个整数像素。 相应的视场合成公式:T12=T1×T2T1−T2 相应的视场计算: 而李中伟实现的频率 选择 的条纹生成公式:Ik=A+Bcos(φ(x)+Δφk)=A+Bcos(2πxTW+2kπN) 其中 是视场宽度。相应的波长合成公式:λ12=λ1λ2λ2−λ1 如果参照之前...