这里由于加入了 360 度的激光雷达,机器人具备了全向的感知能力,所以可以将 move_forward_only 参数设置为 false 允许机器人向后运动。 今天带大家学习了如何使用深度相机实现视觉slam建图和导航,同时我们也尝试了视觉+激光雷达的协同使用,机器人在障碍物感知和避障方面有了明显改善,同时通过摄像头我们也能更方便的实现...
1. 提高激光雷达点云的可视化效果,通过将相机图像的颜色信息投影到激光雷达点云上,从而增强点云的语义信息和视觉感知。 2. 改善激光雷达点云的稠密性和完整性,通过将相机图像的深度信息融合到激光雷达点云中,从而补充点云的空洞和遮挡区...
最近在做相机和激光雷达的标定工作,根据开源项目GitHub - heethesh/lidar_camera_calibration改写了一个离线手动标定工具。原项目支持在ros框架中进行在线标定,但是对于机械式激光雷达来说使用不太友好。因为机械式激光雷达生成点云的稀疏性,在选取对应点时很难选到合适的点,会导致最终标定结果误差较大,所以基于原项目...
与单目图像相比,由立体相机的视差计算得到的几何信息更丰富,更精确。在深度补全任务上,立体相机和激光雷达在理论上更具互补性,应该能从中计算出更密集,更准确的深度信息。但在实际应用中,立体摄像机的有效距离范围有限(与激光雷达的有效距离不匹配),且其在高遮挡,无纹理的环境中不可靠(如部分城市道路),这使其目前...
工程化的产品平衡可靠性与成本等一系列因素是非常重要的。我们将从如下10个维度,了解相机、激光雷达和(毫米波)雷达的差异。 1,Range 范围:激光雷达和雷达系统可以探测距离从几米到200米以上的物体。许多激光雷达系统很难在非常近的距离内探测到物体,而雷达可以在不到一米的距离内探测到物体,这取决于雷达类型(长距离...
相机与激光雷达的优缺点比较 03月15日 一、相机的优缺点 1. 优点 相机有高分辨率、大视角、较低成本等优点。相机可以拍摄高清、清晰的图像,对环境的识别和感知效果较好。相机的使用成本相对较低,适合应用于大规模生产和流通。 2. 缺点 相机在光线不足、强光情况下容易失效,而且对于复杂道...
大疆激光雷达|l1测绘相机 1、 l1测绘相机的性能参数与p4r相机一致:2000万像素、1英寸传感器、机械全局快门。 2、测绘相机的作用主要是为激光雷达点云数据着色,为后续基于激光雷达点云进行三维重建提供可能。 3、采集数据时如要拍摄照片,需要打开“点云着色”按钮; 4、app上也可设置单独使用测绘相机进行作业,此时l1...
摘要:激光雷达-相机标定是融合激光雷达和相机数据的前提。然而,公共视场的限制和时间同步的要求使标定成为一个具有挑战性的问题。为消除视野和时间约束,本文提出了一种新的激光雷达相机标定方法。首先,我们在环境和传感器都是静止的情况下捕获3D LiDAR扫描;然后移动相机,利用连续获得的图像重建3D环境;最后,基于紧密耦合图...
Autoware 框架的激光雷达-相机标定工具包。 链接:https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai_utilities/tree/master/autoware_camera_lidar_calibrator (3)基于3D-3D匹配的靶标标定 基于3D-3D点对应关系的激光雷达相机标定,ROS包,出自论文《LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences》!
移动机器人之所以同时采用激光雷达和深度相机进行导航,是因为这两种传感器各有优势,且能够互补。激光雷达通过发射激光并测量反射时间来确定环境中物体的距离和位置,具有高精度和长距离探测的能力。然而,激光雷达对于物体的颜色、纹理等视觉信息无法识别。这时,深度相机就能够发挥作用。深度相机可以捕捉场景的详细视觉信息,包括...