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直升机模型控制任务为模仿实际的直升机货物运输(cargo transport)过程,其飞行轨迹的约束如下图中所示: — 从起始点1移动至中间点2,将货物提起; — 从中间点2移动货物至目标点3,将货物卸下; — 从目标点3返回起始点1。 为了保障飞行安全,直升机飞行过程中存在一个最低高度限制(\alpha >7.5°),并且在飞行过程...