机器人定位大型复杂构件机器人加工品质高度依赖于视觉引导的机器人定位精度.针对现有平行式双目相机视场范围有限,扫描-重构算法复杂等问题,提出一种汇聚式双目立体视觉算法用于引导加工型机器人进行精确定位.具体包括利用小孔成像原理结合三角形相似性建立汇聚式双目相机间成像模型,实现自主标定,特征匹配以及标记点空间位置信息...