当扫描仪在不同角度获取数据时,近端区域点云密集,远端稀疏,这种不均匀性会导致曲面重建出现孔洞、特征提取精度下降。均匀重采样技术通过调整点云分布密度,在保留几何特征前提下提升数据质量,成为三维数据处理的关键环节。 体素化法利用空间网格划分原理处理点云。将三维空间分割为立方体网格单元,每个体素内保留单一代表点...
(1)下采样 Downsampling 一般下采样是通过构造一个三维体素栅格,然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点,这样体素内所有点就用一个重心点来表示,进行下采样的来达到滤波的效果,这样就大大的减少了数据量,特别是在配准,曲面重建等工作之前作为预处理,可以很好的提高程序的运行速度, #include ...
那均匀下采样的原理呢,就像是从一群小朋友里挑出一些代表一样。想象一下,点云是一群在操场上玩耍的小朋友,每个小朋友都站在不同的位置。均匀下采样就像是按照一定的规则,比如说每隔几个小朋友就选一个出来。这个规则可不能乱哦。 一种常见的方法是基于空间划分的。就好比把这个操场划分成好多小格子。每个小格子...
(1)下采样 Downsampling 一般下采样是通过构造一个三维体素栅格,然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点,这样体素内所有点就用一个重心点来表示,进行下采样的来达到滤波的效果,这样就大大的减少了数据量,特别是在配准,曲面重建等工作之前作为预处理,可以很好的提高程序的运行速度, #include ...
步骤S1:利用相机对物体进行拍摄,选择拍摄场景空间的包围盒区域,对获取的整个点 云场景空间的包围盒区域进行栅格体素划分; 步骤S2:将3D相机初始拍摄的点云设为初始点云,并设定均匀降采样后的各点间距为 d,沿点云场景空间x,y,z三个方向上的体素划分数量依次记为num_x,num_y,num_z; ...
摘要 本发明公开一种基于在线拼接点云的均匀降采样方法,涉及机器视觉领域,包括:利用相机对物体拍摄并选择包围盒区域,对包围盒区域进行栅格体素划分;将相机初始拍摄的点云设为初始点云,并设定均匀降采样后的各点间距为d;设拍摄前的为点云A,拍摄后的为点云B,将点云A和点云B进行拼接得到点云C,并计算点云C中各...
一种基于体素网格的三维点云均匀降采样方法 降采样是三维点云预处理过程中的重要环节,体素网格法是一种被广泛使用的降采样方法.针对体素网格降采样方法存在着采样点分布不均匀的问题,提出了一种新的体素网格降采... 肖正涛,高健,吴东庆,... - 《机械设计与制造》 被引量: 0发表: 2023年 基于全空间激光定位...
非均匀下采样的主要流程如下: (1)提取点云的特征属性 (2)利用特征属性选择关键点 (3)保留关键点并生成下采样后的点云 3.提取点云的特征属性 在进行非均匀下采样之前,首先需要提取点云的特征属性。常用的特征属性有法线、曲率、颜色等。这些特征属性可以用于后续的关键点选择,以保证下采样后的点云能够保留原始点...
三角化的噪声点云非均匀采样算法.首先,利用k-邻近点的Voronoi顶点计算出各点的负极点来逼近曲面中轴(MA);然后,根据近似中轴估计出曲面局部特征尺度(LFS);最后,结合Bound Cocone算法,删除多余的非边界点.实例表明,该算法可以准确、稳健地简化噪声点云,同时可以很好地保留曲面边界特征,经简化后的点云适用于基于Delaunay...
a尽管如此,LOP算法在处理局部特征较为多,即局部点云密度不均的模型时,难以同时保证重采样模型既具有高度逼近性又能有均匀的分布,因此对重采样模型进行泊松碟采样以解决此问题。实验结果表明,含噪粗糙的原始采样三维点云数据经过LOP算法重采样后生成的新模型具有良好的逼近性、光顺性,点云分布也较均匀。 For all thi...