LIDAR pipeline:先对原始点云进行体素化,然后利用voxelnet进行编码,以生成固定长度的向量,在利用类似于SECOND框架提取特征(6个3D稀疏卷积)。 RGB pipeline:利用预训练的resnet18+FPN生成特征图。 Cross-view feature mapping:将图像信息在前视图视锥信息融合到点云BEV视角,auto-calibrated projection将camera-view下的cam...