关于点云组帧,某L4解决方案商的感知算法工程师说:“以单激光雷达为例,感知算法人员会把多个点云数据包叠加到同一帧上,让这一帧上的点云数据能包含上万个点云,以便后续感知和定位流程的处理。若车端有多个激光雷达,感知算法人员会分别解析这几个激光雷达的点云数据包,然后把解析后的点云数据集合在同一时刻上,让...
以Velodyne的16线激光雷达为例,原始点云数据的接收主要是通过UDP(用户数据报协议)的形式向网络发送数据。具体来说,在激光雷达的web端进行设置或通过命令行进行设置后,技术人员会在接收端匹配激光雷达的IP地址与自身的UDP端口号,从而即可接收原始点云数据。 从数据的内容来看,该型号的激光雷达在垂直方向上(-15°到+1...
激光雷达的原始点云数据都会被存放在一个数据包里(pcap),此时数据包里面的数据都是一连串的字节符号,无法直接使用。 以Velodyne的16线激光雷达为例,原始点云数据的接收主要是通过UDP(用户数据报协议)的形式向网络发送数据。具体来说,在激光雷达的web端进行设置或通过命令行进行设置后,技术人员会在接收端匹配激光雷达...
从点云的采集原理来看,以ToF路线的激光雷达为例,激光点云是由车载激光扫描系统向周围发射激光信号,然后收集反射回来的激光信号得来的,并通过光速、激光从发射到返回的时间等信息来测得目标物的距离信息,再结合IMU、里程计、GNSS等信息计算出前方目标物的三维坐标信息和距离信息。 此外,在点云的采集和分析过程中,感知...
图:激光点云的处理流程 点云预处理层面 1.1 原始点云数据的接收与解析 (1)点云数据的接收 激光雷达的原始点云数据都会被存放在一个数据包里(pcap),此时数据包里面的数据都是一连串的字节符号,无法直接使用。 以Velodyne 的 16 线激光雷达为例,原始点云数据的接收主要是通过 UDP(用户数据报协议)的形式向网络发...
图:激光点云的处理流程 01 点云预处理层面 1.1 原始点云数据的接收与解析 (1)点云数据的接收 激光雷达的原始点云数据都会被存放在一个数据包里(pcap),此时数据包里面的数据都是一连串的字节符号,无法直接使用。 以Velodyne的16线激光雷达为例,原始点云数据的接收主要是通过UDP(用户数据报协议)的形式向网络发送...
图:激光点云的处理流程 01 点云预处理层面 1.1原始点云数据的接收与解析 (1)点云数据的接收 激光雷达的原始点云数据都会被存放在一个数据包里(pcap),此时数据包里面的数据都是一连串的字节符号,无法直接使用。 以Velodyne的16线激光雷达为例,原始点云数据的接收主要是通过UDP(用户数据报协议)的形式向网络发送数...