综上,图像滤波除尘与特征增强算法能够有效提高视觉SLAM算法的运行效果与稳定性。 01 引言 水下视觉SLAM,即是在水下场景中,通过对所采集的图像进行特征匹配与追踪,完成对相机的轨迹定位与对周围环境的构建[1],在无人勘测、自由巡航等领域有巨大的应用潜力。 水下环境与陆地环境之间存在巨大差异。首先,在水下尤其是...
一、水下SLAM算法的研究现状 目前,水下SLAM算法的研究主要分为传统方法和基于视觉传感器的方法两种。传统方法主要使用声纳或惯性导航系统进行水下航行器的定位和地图构建,但其精度和鲁棒性受限。基于视觉传感器的方法则利用水下摄像头进行水下环境的感知和建图,在定位和地图构建精度方面具有优势。 二、水下SLAM算法的关...
1、,水下机器人EKF_SLAM算法,报告人:邵欣慧,2015年6月30日,马航事件,2014年3月8日8时26分,中新社电:马来西亚航空公司表示,一架载有239人的飞机失去联系。,“Bluefin-21”(蓝鳍金枪鱼) 世界上最先进的AUV,目录,水下机器人介绍,1.1 分类:,浮游 爬行 拖拽 附着,水下机器人介绍,1)ROV(Remote Operated Vehic...
ekfslam航行算法auv定位导航方法 EKFSLAM 算法在水下航行器定位中的应用研究 引言 水下机器人(AUV)定位技术是水下机器人研究的重要方向之一。由 于水下环境的复杂性和不确定性,AUV 的定位精度和稳定性直接影响 了其任务执行的成败。因此,研究适用于水下环境的定位算法具有重 要的实际应用价值。扩展卡尔曼滤波器(...
水下机器人EKF_SLAM算法 马航事件 2014年3月8日8时26分，中新社电：马来西亚航空公司表示，一架载有239人的飞机失去联系。“Bluefin-21”（蓝鳍金枪鱼）世界上最先进的AUV 目录 1 水下机器人介绍 2 国内外研究现状 3 SLAM介绍 4 EKF介绍 5 程序演示 1水下机器人介绍 1.1分类：20世纪50年代 世界许多国家...
摘要:近几年视觉SLAM 算法的迅速发展为机器人定位提供了巨大的帮助,然而目前已有的视觉SLAM 算法都是在陆地场景下进行测试,并没有在水下环境中进行评估。使用水下机器人分别在泳池和室外水池进行数据采集,测试ORB-SLAM 和DSO 算法在这两种场景下的定位效果并进行分析。关键词:ORB-SLAM ;DSO ;水下环境 Abstract 押...
作为AUV关键问题的导航技术一直是人们研究的热点问题之一,同时定位与地图构建算法(SLAM)是解决AUV自主导航问题的基础,它指的是让AUV从一个未知的位置出发,通过其自身携带的传感器对周围环境进行探测,构建环境地图,同时利用该地图及传感器数据计算机器人位姿,实现对机器人自身的定位。 针对水下环境的复杂性、传感器的特殊...
orb机器人算法实时定位估计器 基于ORB-SLAM2 算法的水下机器人实时定位研究 摘要: 水下机器人在水下海洋勘探、维修、探险等领域中具有广泛的应用 前景,实时定位技术在水下机器人的操作中具有重要的作用,ORB- SLAM2 算法因其对于环境可视性变化的鲁棒性和实时性成为水下机器人 实时定位的研究热点。本文详细介绍了OR...
基于SLAM的水下导航算法及仿真分析
一种水下航行器的SLAM算法应用研究