对将未来n步的状态综合起来可以得到矩阵表示形式, 假设我们预测未来np步的输出,并希望其与参考输出r尽可能接近。同时考虑对输入进行一定的约束,于是可以设计一个目标函数并将其写为矩阵形式 其中Q为不同状态的权重,R为输入的权重。获得使J最小的一组控制输入u(k)即完成了MPC控制。对上式进一步分解合并,得到 在优...