其中A矩阵的逆存在,∂2g/∂q˙2=A,上式q˙的解为最小值解。 由式(2)可求出 \dot{x}=J \dot{q}=JA^{-1} J^T \lambda\\解得 \lambda=\left(\boldsymbol{J} \boldsymbol{A}^{-1} \boldsymbol{J}^T\right)^{-1} \dot{x} \\将上面两式结合,得到的是使关节速度范数局部最小化的...