一. 为什么要相机标定 二. 相机标定方法分类 三. 张正友标定法的推导 3.1 参数的初步估计 3.1.1 相机内参估计 3.1.2 相机外参估计 3.1.3 相机畸变系数估计 3.2 细调相机参数 3.3 标定流程 3.4 退化问题 3.4.1 纯旋转 3.4.2 纯平移 3.5 建议 四. 思考 五. 标定工具 参考 未经允许,不得转载!!!违
为了提高标定精度,需要在初步提取的角点信息上进一步提取亚像素信息,降低相机标定偏差,常用的方法是cornerSubPix,另一个方法是使用find4QuadCornerSubpix函数,这个方法是专门用来获取棋盘图上内角点的精确位置的,或许在相机标定的这个特殊场合下它的检测精度会比cornerSubPix更高? cornerSubPix函数原型: 代码语言:javascrip...
标定、检定、校准、校验的主要区别 标定是属于测量时,对测试设备的精度进行复核,并及时对误差进行消除的动态过程。 检定、校准、校验是按周期进行的静态计量过程。 检定和校准的主要区别如下: 1、目的不同 校准的目的是对照计量标准,评定测量装置的示值...
相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上)。 相机标定的输出:摄像机的内参、外参系数。 这三个基础的问题就决定了使用Opencv实现张正友法标定相机的标定流程、标定结果评价以及使用标定结果矫正原始图像的完整流程: 准备标定图片 对每一张...
1 相机标定(相机校准) 1.1 从世界坐标转换到相机坐标 1.2 从相机坐标转换到图像坐标 1.3 从图像坐标转换到像素坐标 1.4 相机内参、外参 1.5 镜头畸变系数 1.6 小结 2 张正友标定法 2.1 单应性、单应性矩阵、齐次坐标 2.2 张正友标定法数学模型 2.3 张正友标定法标定步骤 3 c++opencv相机标定示例代码 3.1 找一张...
那么什么是标定呢?标定(calibration)包含两方面的意思:一是指使用标准的计量仪器对所使用仪器或设备的准确度(精度)进行检测,确认是否符合标准;二是校准,消除误差。 标定的基本原理是建立多个坐标系之间的转换关系,从而求解出需要的坐标系坐标,将空间内物体或者工件统一在一个坐标系下,便于后面的工作开展。接下来,我通...
CCP标定 XCP on CAN/CAN FD标定 支持DAQ/Polling测量 内存设置，包括加载镜像文件，配置校验方法等 支持特性参数曲线、MAP图等 支持MDF/MF4存储和回放 支持图形显示变量的曲线 支持标定参数管理，par/DCM或者hex格式 支持单文件和多文件下载 数据库 加载A2L文件之后，自动解析出数据库中的变量、转换方法、结构体布局...
汽车ECU标定系统CAN驱动模块的实现 1 前言 标定是指根据整车的各种性能要求(如动力性、经济性、排放及辅助功能等),来调整、优化和确定整车上各ECU(如发动机、AT等各子系统 ECU)控制参数的控制算法。标定系统主要是由上位机和底层ECU这二部分组成,因此,上位机和底层ECU的通信方式对整个标定系统的性能起到了至关重要...
2.基于Flash的标定 3.基于RAM的标定 4.AUTOSAR基于指针标定概念 5.小结 1.概述 最近有朋友问到是否用overlay标定完后数据就直接在Flash中,其实不然,是需要关闭overlay然后通过XCP Program指令集或者UDS刷进Flash。 从这里看出,之前文章对于标定的描述还是不够细致,导致出现了误会,因此这里再详细分析一下标定的概念。
常用的相机标定方法有:传统相机标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法。 1)传统相机标定法 传统相机标定法需要使用尺寸已知的标定物,通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应,利用一定的算法获得相机模型的内外参数。根据标定物的不同可分为三维标定物和平面型标定物。传统相机标定法在标定过程中始终需...