以下是使用标准D-H参数法建立六关节臂型机器人连杆坐标系的步骤: 1.给每个关节定义一个坐标系,通常选择右手坐标系规定方向。其中,基座(base)使用基座坐标系(坐标系0),末端执行器(end effector)使用末端坐标系(坐标系N)。 2.选择一个参考位置,并为每个关节选择一个坐标系原点,通常选取连接轴线的交点作为原点。