机械臂逆运动学解算问题为已知目标位姿求解对应机械臂关节角,使得在该组关节角下机械臂末端位姿与目标位姿重合。机械臂逆运动学解算方法主要有:数值解法与解析解法。解析解法一般将机械臂的空间几何参数分解为平面几何参数,结合机械臂的数值参数求取对应关节角;数值解法使用机械臂数值参数与目标姿态信息求解对应关节角,所...