1:描述一个frame相对于另外一个frame的姿态(b frame上面的三个主轴在a frame上面三个主轴的投影) 2:可以将一个向量point由某一个frame的表达换到另外一个和这个frame有相对旋转的frame来表达 3:将一个向量point在同一个frame中进行转动 4)针对前面提到的Fixed angles我们进行具体分析 如上图,绕固定轴旋转,右乘。
左边旋转变换。 四足机器人中: