仅姿态来讲,一个刚体在三维空间中只有三个自由度(三维有三个移动,三个转动),我们的旋转列表有9个参数,说明,我们还应有6个约束条件:三个列向量均为单位向量,且其两两的点积为0。 用矩阵形式讲这六个约束条件表达为:R^TR=I 这时detR=\pm1,为了我们使用的右手定则,我们认为将其约束为detR=1。 我们将3x3旋...