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现实中,数字式电子罗盘并非始终处于水平面上,因此需要用LSM303DLHC中的三轴加速度传感器测俯仰角和翻滚角,通过坐标变换将磁传感器测得的磁场强度分量折算到水平方向,再计算方向角。 俯仰角和翻滚角的计算方法为[2]:加速度传感器的三轴测量输出值为重力加速度在载体坐标系下的三轴分量。当罗盘水平放置、载体坐标系的...
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