外参指摄像头在世界坐标系中的位置和姿态参数,包括摄像头中心点的三个坐标和三个轴的旋转角度。 1. **外参数定义**:摄像头的外参数用于描述其在世界坐标系中的空间位置(位置参数)和朝向(姿态参数)。 2. **位置参数**:包含摄像头中心点在世界坐标系中的三维坐标(X, Y, Z),对应平移变换。 3. **姿态参数*...
三、摄像机外参 3.1 World to Camera 3.2 补充知识: Camera to World 四、内参和外参总结 五、三维重建 5.0 三维重建背景知识 5.1 不同摄像机的特点 5.2 三维重建基本原理 5.3 视差(Disparity) 总结 其他 前言 最近开始入门三维重建,学习了较多的资料,打算以较为通俗易懂的语言写下自己的笔记,如有错误,欢迎指出...
在实际应用中,先进行内参标定,再根据内参标定的结果来进行外参标定。 二、标定流程 1. 准备标定板 标定板是指在固定尺寸下标定的角点图,可以是棋盘格、椭圆等。准备好标定板后,将其放置在摄像头的拍摄范围内。 2. 拍摄标定板图像 使用摄像头拍摄多张标定...
因此,在未来的工作中,我们计划结合IMU传感器来校准多模态传感器,以建立更通用且稳健的自动外参标定。此外,我们还旨在通过潜在使用自适应滤波等高级技术和改进的匹配技术来增强LiDAR和摄像头的运动估计能力,从而提升我们标定方法的整体性能。 资源 自动驾驶及定位相关分享 【点云论文速读】基于激光雷达的里程计及3D点云...
赛力斯凤凰智创申请摄像头外参标定专利，能够提高外参确定的灵活性 金融界2025年2月22日消息，国家知识产权局信息显示，重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请一项名为“摄像头外参标定方法、装置、设备及可读存储介质”的专利，公开号 CN 119494881 A，申请日期为 2024 年 10 月。专利摘要显示，本申请提供了一种摄像...
专利摘要显示，本发明属于摄像头标定技术领域，具体涉及基于OpenCV Eigen的摄像头外参标定结果校正方法及系统，包括：获取原始摄像头外参以及待校正各摄像头捕获的图像数据；根据图像数据构建像素点坐标行列式；将像素点坐标行列式与摄像头外参进行矩阵乘法，得到摄像头映射坐标行列式；将图像数据转换为灰度图，在重叠区域内提取...
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通过地平面初始化的无标靶LiDAR-摄像头外参标定方法 介绍一种专为地面车辆平台设计的全自动无标靶LiDAR-相机外参校准工具——Galibr。该方法利用LiDAR和相机输入的地面平面和边缘信息简化校准过程。其核心贡献包括基于地面平面的初始位姿估计算法（GP-init）和通过边缘提取和匹配的精细化阶段。显著提升校准性能...
RealSense:今年因特尔主推的体感摄像头,优点是体积小,方便便携,但深度图的质量较差,噪声非常大。该厂有两个型号,一个是用于短距离的F200, 近距离的深度图不错,实际有效距离不足1米,但激光对材料要求很苛刻,深色衣服,头发玻璃无法照出。另一款是用于远距离的R200, 实际有效的距离两米左右,再远了噪声就很大了。RG...
金融界2025年1月22日消息,国家知识产权局信息显示,常州新途软件有限公司申请一项名为“一种基于停车位的汽车全景摄像头外参优化方法”的专利,公开号CN 119273705 A,申请日期为2024年9月。专利摘要显示,本发明提供了一种基于停车位的汽车全景摄像头外参优化方法,涉及汽车电子和智能驾驶技术领域。方法包括:将车辆停放在...